底盘概述

 

服务机器人作为集多种前沿科技的产品，一般由机身加底盘共同构成。

 

作为机器人的行走系统，底盘赋予了机器人可靠、易用的定位导航系统，是实现机器人自主移动、智能避障等功能的重要核心部件。一般会集成各种传感器、机器视觉、激光雷达、电机轮子等设备。

 

核心技术

 

SLAM （Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建），是机器人通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。

 

SLAM技术对于机器人的运动和交互能力十分关键。

 

SLAM系统通常包含多种传感器和多种功能模块。按照核心的功能模块区分，目前常见的机器人SLAM系统可分为两种形式：基于激光雷达的SLAM（激光SLAM）和基于视觉的SLAM（V-SLAM）。

 

基于激光雷达的SLAM（激光SLAM），结合激光slam自主定位技术的激光雷达底盘，这类底盘通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，完成对机器人自身的定位。

 

如这几款服务机器人均采用激光SLAM技术：

激光SLAM目前发展比较成熟、应用广泛，多传感器融合的SLAM 技术逐渐成为技术趋势，取长补短，更好地实现定位导航。

 

另一种则是搭载视觉slam模块化定位导航系统的底盘，其内置多种机器人运动控制系统，采用视觉的纹理信息对机器人进行定位，直接输出机器人所在的环境状况、坐标等信息，帮助机器人在未知环境中实时规划路线，规避障碍物，自主寻找***短路径。

 

如这款迎宾机器人便使用V-SLAM算法：

展望

 

从两种技术的发展来看，激光SLAM稳定可靠，大多机器人仍采用此算法；而VSLAM发展迅猛，也获得了不少机器人厂商的青睐。

 

目前，应用于各领域的机器人，功能和样式还未出现统一标准，不同的公司所研发的机器人外形、软硬件设备性能等都不相同。机器人底盘的技术商们多是基于已有的技术，结合多数服务机器人的软硬件要求，研发相对通用型的底盘，以便企业自定义开发上层应用。