今天来给大家讲一下库卡机器人配件--库卡机器人的末端关节旋转是如何通过尾部电机**控制的？
以KUKA为例的话，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。

当前主流的协作机器人都采用"模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致,只是大小不太- -样, 例如iiwa的每个轴基本都是下图这样:


每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器，电机和减速器采用直连。

整个关节在机器人内部的布局如下:


对于KR系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般按照满足“三轴轴线交于- -点” 的基本原则来做，主要区别在于三个电机的布置和传动方式。

KUKA之前的很多机器人都采用4、5、6三轴电机布置在小臂后方,通过同心轴+伞齿轮/同步带的方式传动到手腕的方式，以KR5为例: .


三个电机的动力通过同心轴传到手腕，腕部结构如下:


无论库卡机器人还是库卡机器人配件其实还有很多问题，欢迎大家咨询商讨