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1、故障原因
①接线错误；
②电磁干扰；
③机械振动导致的库卡编码器硬件损坏；
④现场环境导致的污染；
2、故障排除
①检查接线并排除错误；
②检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时机器人维修增加滤波器加以改善；
③检查机械结构，并加以改进；
④检查编码器内部是否受到污染、腐蚀（粉尘、油污等），加强防护；
3、安装及接线标准
①尽量使用原装电缆；
②分离电缆使其尽量安川远离污染接线，特别是高污染接线；
③尽可能始终使用内部电源。如果使用开关电源，则应使用滤波器，确保电源达到洁净等级；
④始终将公共端接地；
⑤将编码器外壳与abb机器人结构保持绝缘并连接到电缆屏蔽层；
⑥如果无法使编码器绝缘，则可将电缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 （或专用端子）。
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