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原因分析： ①直接原因是安全链断开造成机器人第七轴电机掉电，电极臂由于
重力原因沿工具坐标的Z 向发生移动
②根本原因机器人第七轴电机皮带松动
解决方法：
示教器ABB菜单下选择Jogging
选择外部轴；
摇动摇杆，使动电极臂在伺服焊钳的工作范围之内；
点击“PPto Cursor”，按下运行键，重新回到机器人的运动轨迹；
二、ABB机器人维修，机器人焊接时炸点
原因分析：①制件或电极头表面有异物
②制件板材间隙过大
③静电极与制件间隙过大
④两电极间压力过小，致使板材贴合不实
解决方法：①对制件以及两电极间进行擦拭，并进行焊接
②若制件间隙过大调整制件若仍不能焊接则跳过焊点进行人工焊接
三、涂胶泵换胶流程
1.旋下跟压板上的气孔塞，旋入通风管至通风口并连接通风软管；
2.将钥匙开关置于“胶桶更换”位置，按压“胶桶更换开”，按住更压板上升，
同时用键按阀门给胶桶充气，将跟压板上升至极限位；
3.取出空胶桶；
4.旋下通风管清洁跟压板及其密封，用无硅油脂进行润滑跟压板、密封环及新胶桶内缘；
5.将新胶桶置于跟压板的中心位；
6.按住“跟压板下降”使跟压板进入桶中，检查通气孔，确保胶桶内空气可以自
由逸出，待通气孔内出现胶料时停止泵机下降操作；
7.将气孔塞旋入通气孔；
8.放置废胶容器至排胶发阀门的下面，降低泵机驱动压力，打开排胶阀门
9.按压“胶桶更换开关”运行泵机，待排胶阀门流出的胶料无空气后，关闭阀门
（至少四个冲程）
10.调节泵机驱动压力至正常值，将钥匙开关置于“自动”位，更换胶桶结束。
四、主线21#机器人焊钳内有黄油嘴
现象说明：21#机器人在焊接时报“Joint Collision”,并且时常炸点。
原因分析：21#机器人焊钳内黄油嘴脱落，造成动电极臂在动作过程中丝杠与黄油嘴互相卡滞，导致机器人焊时压力不足，报“Joint Collision”,并且时常炸点
ABB机器人维护解决方法：取出黄油嘴
